余小林,马玲,郭自同,刘永国,林蕾,孙洪军,李国庆,陈韵岱,杨毅宁

• 1:新疆维吾尔自治区人民医院心内科
• 2:新疆心血管稳态与再生研究重点实验室
• 3:新疆医科大学研究生院
• 4:知脉(上海)机器人有限公司

摘要(Abstract)：

目的 通过动物实验评估5G技术远程操控血管介入机器人（R-One~(TM)）辅助经皮冠状动脉介入治疗（PCI）的有效性与安全性。方法 选取实验猪3头，平均体质量（32±1）kg。每头实验猪各选取两支冠状动脉血管，分别设为实验组（5G网络下R-One~(TM)远程辅助PCI）和对照组（R-One~(TM)本地辅助PCI）完成猪的PCI手术。记录手术时长、对比剂用量、围术期手术安全性等，手术结束当天处死动物（安乐死），进行解剖取样，分离靶血管进行病理分析。同时记录网络延时、数据包丢失及术者远程操作评价。结果 实验组和对照组PCI成功率均100%，无围术期不良事件，PCI后心肌梗死溶栓治疗试验血流分级Ⅲ级，无分支丢失及冠状动脉穿孔。实验组未发生中途切换本地操作。手术期间5G远程乌鲁木齐-上海网络信号往返时间（RTT）延时平均106.66ms(87.94～1927.12ms)，数据包丢失率0.8256%、断网后网络恢复时间<10s；北京-上海网络信号RTT延时平均60.43ms(40.61～377.77ms)，数据包丢失率0.0550%、断网后网络恢复时间<10s。远程主-从端术者操作评价几乎无延时；术中数字减影血管造影（DSA）影像质量非常清晰，传输几乎无延时；术中远程音视频传输几乎无延时，传输稳定且质量高；从端器械操控非常灵活。整个实验过程中R-One~(TM)机器人系统未出现任何软件及硬件故障，所有动物术中及术后未出现相应的介入并发症，术后动物解剖未发现冠状动脉夹层及穿孔等严重不良事件。结论本研究验证了5 G技术远程操控R-One~(TM)行PCI手术的安全性和有效性，为今后临床应用这一技术提供理论和实践依据。

关键词(KeyWords)： 机器人;远程手术;经皮冠状动脉介入治疗;微创手术

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 新疆维吾尔自治区自然科学基金-重点项目（2022D01D22）;新疆维吾尔自治区自然科学基金-面上项目（2023D01C91）

作者(Author): 余小林,马玲,郭自同,刘永国,林蕾,孙洪军,李国庆,陈韵岱,杨毅宁

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